Linear Inverted Pendulum Experiment System
in progress
Linear Inverted Pendulum Experiment System
Linear Inverted Pendulum(ลูกตุ้มกลับหัว) คืออะไร ถ้ายังจำได้ตอนเด็กๆที่เราพยายามจะตั้งไม้กวาดแบบกลับด้านบนฝ่ามือ และพยายามรักษาสมดุลให้ไม้กวาดไม่ล้ม ระบบนี้แหละคือ ระบบที่มีหลักการเหมือนกับ Inverted Pendulum(ลูกตุ้มกลับหัว) แต่เพื่อให้ง่ายต่อการศึกษาเราจึงจำกัดการเคลื่อนที่ของลูกตุ้มกลับหัวให้อยู่ในทิศทางเดียว Linear Inverted
Pendulum(ลูกตุ้มกลับหัว) ใช้ทำอะไร Linear Inverted Pendulum(ลูกตุ้มกลับหัว) เป็นระบบที่เหมาะสำหรับการศึกษาทฤษฏี ทาง Dynamics(พลศาสตร์) , Control System(ระบบควบคุม), รวมไปถึง Artificial Intelligence(AI) เนื่องจากเป็นระบบพลศาสตร์ที่มีความท้าทาย เป็นระบบ Non-linear , ไม่มีเสถียรภาพ(unstable) ,ไม่สามารถควบคุม State variable ได้โดยตรง
📌 ช่องทางการสั่งซื้อชุดเรียนรู้ Inverted Pendulum https://www.aiiotshop.com/p/62 ร้านค้า AiIoTShop.com
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.1 : System Parameter Identify
เริ่มจากการหาค่า Parameter ต่างๆของระบบ ซึ่งสามารถหาได้สองวิธี คือ การคำนวณจากทฤษฎี หรือการทดสอบจากระบบจริง ยิ่งค่าใกล้เคียงกับความจริงมากเท่าไหร่ การนำมาใช้ในการออกแบบระบบควบคุมก็จะทำได้ดี และเที่ยงตรงมากขึ้น โดยในตอนนี้เราจะลองหาค่า moment of inertia จา …
มิถุนายน 19, 2020
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.2 : Classical swing up method
… เสร็จแล้วครับ คลิปแนะนำให้รู้จักกับ Inverted pendulum (ลูกตุ้มกลับหัว) ระบบที่นิยมใช้ยกตัวอย่างในการสอนศาสตร์การควบคุม สำหรับคนที่เรียนสาย Dynamics & Control หรือ Robotic เพราะอะไร???? 🤨🤨🤨 และเริ่มต้นกับ classical method ที่ใช้ในการ Swing …
มิถุนายน 19, 2020
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.3 : Internal Energy of Pendulum
Inverted Pendulum ตอนที่ 3 มาแล้ว..มาดูพลังงานกัน😁😁 ….หลังจากตอนที่ 1 และ 2 เราหาค่าพารามิเตอร์ของระบบและรีวิวการใช้หลักการพลังงานในการแกว่ง Pendulum ขึ้นด้านบน วันนี้ผมก็เลยทำการ แอพพลายด์ หลักการทางพลังงานเข้ากับโปรแกรม ชมกันเลยครับ…. Demo c …
มิถุนายน 19, 2020
Arduino
Inverted Pendulum EP.4 : Actuation
……มาถึงคลิปชุดการเรียนรู้ Inverted Pendulum(ลูกตุ้มกลับหัว) ตอนที่ 4 กันแล้ว จากเมื่อตอนก่อนหน้าเราได้เขียนโปรแกรมวัดค่าและแสดงผลพลังงานภายใน Pendulum ในตอนนี้เราจะทำการเขียนโปรแกรมควบคุมการเคลื่อนที่ของ Cart ให้พลังงานภายใน Pendulum เพิ่มขึ้น …
พฤษภาคม 21, 2020
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.5 : Controller Design – System Analysis
…มาถึงตอนที่จะเริ่มต้นออกแบบ Controller สำหรับ Inverted Pendulum กันแล้ววว… แต่ก่อนที่เราจะเริ่มออกกแบบ เราจะต้องทำการวิเคราะห์ระบบก่อน(System Analysis) เพื่อให้เราเข้าใจ Dynamic และ Stability ของระบบ แล้วเราถึงจะสามารถออกแบบตัวควบคุมได้อย่างถ …
มิถุนายน 19, 2020
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.6 : PID Controller Design for Pendulum(Inner loop)
มาต่อกันเลยครับ…… inner loop controller design 😁😁 !!! เลือก PID gain โดยไม่ต้องใช้การ Tuning !!! 😂😂😂 มันได้หรือไม่ได้ให้รู้ไปเลย….. 🤩 อาศัยหลักการออกแบบตามทฤษฎีเส้น root locus หรือว่าเส้นทางเดินราก เพื่อหาค่า kp ki kd ที่เหมาะสม ให้ระบบ …
มิถุนายน 21, 2020
Control System – Linear Inverted Pendulum Experiment System
Inverted Pendulum EP.7 : PID Controller Design for Cart (Outer loop)
มาถึง EP.7 สำหรับชุดคิท Inverted Pendulum 😀😀สำหรับฝึกออกแบบระบบควบคุม(Control Theory) ตอนนี้เราก็จะออกแบบ Controller ตัวสุดท้ายแล้ว🤩 ที่ใช้ในการควบคุมตำแหน่งของตัวรถ(Cart) ไม่ให้เคลื่อนที่ไปชน Limit switch 😲 การออกแบบ จะต้องการเขียน Transfer Function ของต …
มิถุนายน 25, 2020