…มาถึงตอนที่จะเริ่มต้นออกแบบ Controller สำหรับ Inverted Pendulum กันแล้ววว… แต่ก่อนที่เราจะเริ่มออกกแบบ เราจะต้องทำการวิเคราะห์ระบบก่อน(System Analysis) เพื่อให้เราเข้าใจ Dynamic และ Stability ของระบบ แล้วเราถึงจะสามารถออกแบบตัวควบคุมได้อย่างถูกต้อง…
โดยการวิเคราะห์ระบบ สำหรับออกแบบตัวควบคุบแบบ PID เราจะเข้าไปวิเคราะห์ ใน s-domain ผ่าน Laplace Transform.. วิเคราะห์ Stability ผ่านตำแหน่ง pole และทดสอบด้วยการดู Impulse response
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200619_133807-736x1024.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200619_133939-775x1024.jpg)
Block diagram ของระบบ Inverted Pendulum และ Inner-loop controller, Outter-loop controller
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200619_134008-737x1024.jpg)
ตรวจสอบตำแหน่ง Pole , Zero และ Stability ของระบบ
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-19_15-26-39-671x1024.png)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-19_15-26-58-799x1024.png)
ref:
Understanding Poles and Zeros
// ใครสนใจชุดคิดชุดนี้นะสามารถเข้าไปดูรายละเอียดได้ที่ https://www.aiiotshop.com/p/62