มาต่อกันเลยครับ…… inner loop controller design 😁😁
!!! เลือก PID gain โดยไม่ต้องใช้การ Tuning !!! 😂😂😂 มันได้หรือไม่ได้ให้รู้ไปเลย…..
🤩 อาศัยหลักการออกแบบตามทฤษฎีเส้น root locus หรือว่าเส้นทางเดินราก เพื่อหาค่า kp ki kd ที่เหมาะสม ให้ระบบ Stable และ ตอบสนองตามต้องการ….😏😏
….มาลุ้นกันว่าค่าที่ได้จากการคำนวณตามทฤษฎี จะเอามาใช้จริงใน esp32 arduino หรือเปล่า….😏😏
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200619_134008-rotated-e1592724652855-1024x427.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200621_1425161-707x1024.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200621_1457081-750x1024.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200621_1900371-712x1024.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/20200621_1624021-762x1024.jpg)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-21_16-32-26-1024x661.png)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-21_16-33-01-1024x623.png)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-21_16-33-30-1024x654.png)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-21_16-34-14-959x1024.png)
![](https://makerasia.com/wp-content/uploads/2020/06/2020-06-21_16-34-37-962x1024.png)
ตัวอย่าง code ที่ใช้งาน Nano32(ESP32)
ref :
TheDesignofthePIDController
PID Control
PID Controller Design
Understanding Poles and Zeros
สามารถเข้าไปดูรายละเอียดชุดคิทได้ที่ https://www.aiiotshop.com/p/62